Kirjutaks oma lemmikloomast, mänguasjast.
Tegu juba tegelikult üsna vana projektiga ja kogunud ta mul riiulil ka omajagu tolmu, aga huvitav ikka ju. See robot on üks mu esimesi Arduino projekte. Kui ma enda jaoks avastasin Arduino platvormi, teadsin kohe, et tahan ehitada mingi roboti. Ja miskipärast just ämbliku – sest mis saab olla ägedam, kui robot, mis kõnnib ja millel on palju jalgu. Ja noh, see pisiasi ka, et see on juhitav telefoniga üle bluetoothi ;).
Eks algus oli piinarikas ja sai enese rahuldamiseks üks veerev asi tehtud. Aga ma ei jätnud jonni ja proovisin erinevaid variante – avastasin, et kõndiva robotiga pole asi nii lihtne, et lihtsalt kõnnib. Esimene proov oli neljajalgne ja seda ma ei saanudki tasakaalus astuma. Lisaks kippusid kergelt lagunema vanadest cd-plaatidest lõigatud detailid.
Järgmine mõte oli kasutada vineeri ja seda teed läksingi. Esmalt ladusin kogu elektroonika paberile ja joonistasin, lõikasin šabloonid. Seejärel juba jupid vineerist. Jalgade plekist kinnitusdetailid on pärit vanarauakonteinerist. Värvisin jubinad spreivärviga üle ja hakkasin kokku laduma.
Ajuks sai Arduino Mega kloon, jalgu liigutavad 18 väikest 9g servot, bluetoothi vahendab Megale HC-05 moodul. Akudeks sai esialgu kaks vanadest läpaka akudest pärit 18650 elementi. Hiljem lisasin veel kaks, sest mänguaeg kippus kesiseks jääma. Kuna voolu vajavaid jubinaid oli palju, siis ei saanud lihtsalt kõik otsad kokku keerata ja tahtsin viisakamat lahendust. Selleks kasutasin üht vana kõvaketta IDE kaabli pistikut, mille üks rida on + ja teine – ning asi kenasti plaadile ka kinnitatud. Lülitiga aitasid samuti hiinlased välja. Tahtsin lemmikloomale ka silmasid ja nendeks sai ta omale ultraheli kauguse sensori – noh et kui tahaks ta teha autonoomseks :D. Muidugi lõpuks jäi asi puhtalt kaugjuhitavaks ja andur on lihtsalt iluasi. Hiljem sai ka punased tulukesed efekti mõttes ette lisatud – samamoodi kaugjuhitavad.
Ja siis lõpuks tarkvara juurde. Bluetoothiga juhtimiseks on saadaval Androidile mitmeid rakendusi – mulle meeldis “Bluetooth RC Controller” nimeline enam. Sellega läks sirgjooneliselt ja edasi robotit ennast programmeerima. Sellise kaugjuhitava progemine pole just tuumafüüsika, aga tüütu küll – palju servosid siiski. Oma kesiste Arduino progemise oskustega sain need mõni(sada) rida kirjutatud ja katsetatud ja kirjutatud ja katsetatud jnejne. Noh, nagu ikka selliste asjadega :D.
Igal juhul kui masin ellu ärkas ja tegi seda, mida vaja, oli rõõm suur. Ses mis saab olla ägedam minusugusele suurele khm “poisikesele”, kui üks kõndiv mitme jalaga robot. Kuna nüüd mõnda aega olemas ka 3d-printer, siis mõtted liiguvad uue ja keerukama suunas. Aga eks näis ;).
TSI 